Le castor possède des pattes avant et arrière très différentes. Les pattes avant sont bien développées et constituent des "vraies mains". Contrairement à l’homme, le pouce n’est pas opposé aux autres doigts chez le castor. C’est le petit doigt qui rempli cette fonction (voir photo ci-dessous). Avec ces mains le castor peu habilement tenir même le plus petit bâtonnet. Les 5 doigts sont équipées de griffes fortes, grâce aux quelles le castor peut creuser dans quasi tout type de sol pour construire ses terriers. 

Les pattes arrière sont plus grandes et plus puissantes. Elles sont équipées de palmures entre les orteils. Les pattes arrière servent de pagaie pour la nage. Le castor possède une double-griffe au second orteil. Il l’utilise comme un peigne pour le soin de la dépouille. 

A la nage, le castor serre les pattes avant contre son corps et pagaye avec les pattes arrière. La queue sert de stabilisateur. Chez le castor adulte il y a en général que la tête qui sort de l’eau à la nage. De cette manière tous les sens se trouvent directement à la surface de l’eau.